桥式起重机荷载运动三维模型轨迹跟踪效果对比，曲线点轨迹为荷载在每一时刻的实际位置，直线为参考的目标轨迹，阴影部分为预测时域内荷载位置在此刻预测到的下一时刻预测位置。在加入模型预测控制器作用下，荷载的轨迹运动运动能快速且平稳地跟踪上参考轨迹直线，并按照参考轨迹保持稳定直线运行。系统控制量和状态量随时间变化的图像中可以看出，荷载在存在误差的初始状态环境下，预测控制的轨迹跟踪算法能够使荷载运动实际输出轨迹快速且平稳的跟踪上参考输入。加入线性时变模型预测控制算法后，荷载运动摆角从开始的振荡到逐渐趋于稳定，控制的效果明显。将线性时变模型预测控制算法应用于桥式起重机三维荷载运动系统中，取得了一定的消除摆动幅度的控制效果。就目前大多数的消摆控制算法而言，几乎都是针对某几项性能进行设计的，而单一的控制策略已经不能满足起重机复杂运动机构的荷载运动的消摆控制。将论文提出的预测控制方法与传统的控制算法，如经典的PID控制、具有实时性的模糊控制、具有学习能力的神经网络控制等结合起来，将是接下来研究的一大方向。
初级起重工（具备以下条件之一者）
（1）从事本职业学徒期满。
（2）连续从事本职业工作2年以上。
中级起重工（具备以下条件之一者）
（1）取得本职业初级证后，连续从事本职业工作3年以上，经本职业中级正规培训达到规定标准学时数。
（2）取得本职业初级证，连续从事本职业工作5年以上。
（3）连续从事本职业工作6年以上。
高级起重工（具备以下条件之一者）
（1）取得本职业中级证后，连续从事本职业工作4年以上，经本职业高级正规培训达规定标准学时数。
（2）取得本职业中级证后，连续从事本职业工作7年以上。
